很多人發(fā)現(xiàn)了特斯拉在執(zhí)行器（Actuator）的設(shè)計(jì)中用了幾種不同類型的軸承。由于軸承是組成減速機(jī)或者電機(jī)的一部分，且成本通常只占到總成本的比例不高，相比于諧波，電機(jī)，絲杠等零件，軸承通常會(huì)被忽視。

這次特斯拉在Actuator中使用了角接觸軸承，交叉滾子軸承，四點(diǎn)接觸軸承以及深溝球軸承，這里面除了深溝球軸承以外，其他幾款價(jià)格都不算太便宜，這里嘗試分析一下使用這些軸承的地方以及原因。

一個(gè)是固定部分和高速電機(jī)軸之間的角接觸軸承，角接觸軸承一方面可以承受較高的轉(zhuǎn)速，同時(shí)也可以承受一定的軸向力。雖然諧波運(yùn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生一定的軸向力，但是通常不太會(huì)用到角接觸軸承。而這里使用接觸軸承，推測(cè)是因?yàn)殡x合器的原因。角接觸軸承通常成對(duì)使用，不同的接觸角可以提供不同的軸向力，所以這里應(yīng)該是2個(gè)軸承為一組。

另外一個(gè)軸承是交叉滾子軸承，位于外殼固定部分和低速輸出軸部分。交叉滾子軸承從圖片就可以看出，由交叉的滾子同時(shí)承受較大的徑向力和軸向力，這里交叉滾子軸承經(jīng)過(guò)超精處理后，承受除了減速機(jī)扭矩外的全部力和扭矩，因此剛性極強(qiáng)。交叉滾子軸承不需要額外的軸承，數(shù)量1個(gè)

線性關(guān)節(jié)部分：

線性關(guān)節(jié)按速度也是三個(gè)部分，電機(jī)固定部分，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部分+絲杠螺母部分，絲杠部分

其中電機(jī)固定部分和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部分+絲杠螺母部分之間采用了一個(gè)四點(diǎn)接觸軸承以及一個(gè)普通的球軸承，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)部分和絲杠螺母部分保持固定，這里用四點(diǎn)接觸軸承的目的是需要承受雙向的較大的軸向力和徑向力，同時(shí)轉(zhuǎn)速也比較高。